贝投体育app

欢迎访问贝投体育app官网!

伺服系统

联系大家

贝投体育app

联系人:王小姐

深圳总企业电话:0755-36560048

企业400电话:15814107663

手机:15814107663

邮箱:wangluotuiguang@yixincnc.com

传真:0755-23068836

地址:深圳市宝安区福永街道福洲大道24号中阳商务大厦7楼703

东莞分企业地址:东莞市东城区石井南科创-智创园4栋1楼

网址:www.yixincnc.com

台达20PM电子凸轮在5轴涂胶机系统应用

您的当前位置: 贝投体育app >> 资讯资讯 >> 行业资讯

台达20PM电子凸轮在5轴涂胶机系统应用

发布日期:2021-01-07 编辑: 点击:

点胶机是专门对液体体进行控制,将液体点滴、涂覆、灌封于产品表面或产品内部的自动化机器。点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油以及其他液体的粘接、灌注、涂层、密封、填充、点滴、线形/弧形/圆形涂胶等。自动点胶机在工业制造中越来越得到广泛的应用,小到手机、镜头、IC封装、LCD、LED、笔记本电脑、数码相机、SCP、BGA、二极管、三极管、精密机械等;大到飞机、汽车、机械制造等,都需要精密的点胶设备支撑。


1、设备控制工艺

台达运动控制器

图1 设备控制示意图


该设备主要控制5个轴,X、Y轴用于水平平面的轨迹控制;Z轴位于X与Y轴水平平面之上,控制轴的上下运动;U轴可控制涂枪正反方向旋转。此外,一个控制送纸部分为单动,整个控制流程动作为所有轴归原点,所有轴到达工作位,XZW轴配合,画出X方向的直线。然后Y方向行走,Z后再重复第一步XZW配合画出X方向的直线。整体动作的逻辑非常简单,但控制难点在于:
(1)画出X方向的直线,需要XZW配合。在X軸往前行走的過程中需要Z轴往上提升,同时W轴旋转,保证涂胶笔与纸面垂直。而且必须连续。
(2)从X切向Y方向行走必须速度连续,不能有滞后。
(3)机构本身有四轴参与连续插补,用台达现有三轴20PM00M,难以实现。现有20PM00M具有点胶机模式Z多只能控制三轴。采用10PM六轴插补模式,测试,从一个指令到另一个运动指令之间会有微小的速度变化,导致涂胶会有厚度变化。


2、台达控制电气建构

基于控制的连续性与对速度的严格性,以下方案无疑能满足要求。采用2台20PM作为控制核心,一台作为主机,一台作为从机,主机的第二个轴输出,作为虚拟主轴,其它四轴输出作为电子凸轮轴。台达控制电气建构和系统配置如图2表1所示。

台达运动控制器

图2 台达控制电气建构


表1 系统配置
台达运动控制器 


3、控制及20PM运动控制器多组电子凸轮功能应用先容

多轴凸轮模式没有像单凸轮模式有区分周期和非周期模式,仅以连续周期的方式运作。在使用多凸轮功能时,凸轮轴只能固定使用一组CAM表,即PMsoft之CAM Chart 0、 1 、2 分别对应x、y、z三轴,如图3所示。

台达运动控制器

图3 多轴凸轮运作模式


多凸轮启动与单凸轮相同,由X轴运动命令D1846寄存器来启动。然而,不同的是要设定各凸轮轴的运动模式并开启C200计数器以计算主轴脉冲数,以下先针对这三项做说明:
(1)D1846,D1846=H’2000启动多凸轮运动,与启动单凸轮周期模式相同。
(2)工作模式设定(X-D1847 Y-D1927Z-D2007)。在多凸轮时,须先将X轴之D1847之Bit12..11设定为01,而D1927与D2007则视Y、Z凸轮轴是否启动来设定寄存器之Bit11。
(3)C200/C204计数器,设定并启动C200/C204,多轴中断插入电子凸轮会使C200/C20做为主轴的输入信号,计数模式设定需配合主轴信号之脉冲形式。C200/C204计数模式设定如表2所示。

台达运动控制器


第二台20PM与第一台的之间采用虚拟主轴方式连接,如图4所示。

台达运动控制器

图4  虚轴处理示意图


通过以上可以知道实现方式用一个虚拟主轴,(第一个20PM的Y轴),实现四个从轴无速度延迟同步。第一个20PM,两个从轴,第二个20PM两个从轴。第二个20PM一轴单独动作。这样可完全达到客户四轴之间联动,速度无延迟的绝佳效果。下面通过程序先容具体实现方法及难点解决方案。


4、程序实现及难点解决
由上可知,通过一个虚拟主轴,多个从轴的方式这样可完全达到客户四轴之间联动,速度无延迟的功能。但是曲线如何实现,下面通过程序先容具体实现方法及难点解决方案。
轨迹如何示教。由于采用的虚拟主轴模式,而客户常用的习惯是对实轴模式,即X、Y、Z、R到达每一位置后,采样一点。而现在的模式是所有从轴模式必须跟踪虚拟主轴来运行,虚拟主轴确定。采用方法为这四轴运动是必须与X或Y同步,在程序里,示教时把X或Y的坐标输入到主轴作为虚拟主轴位置。其中,P1是示教子程序,P2为写入凸轮表子程序。以下结合图片具体讲解如何保证程序的实现。图5为P1、P2示意图。

台达运动控制器

图5 P1、P2示意图


(1)记录子程序里每轴点动,如图6所示。

台达运动控制器

 图6  子程序里每轴点动示意


(2)把示教得到的值写到放在D500-D900里,如图7所示

台达运动控制器

图7 D500-D900示教值


(3)把示教得到的值写到凸轮表里调用子程序2,如图8所示。

台达运动控制器

台达运动控制器

图8  示教所得值纪淑如凸轮表里调用子程序2示意图


(4)如此完成四个凸轮数据,剩下只需按凸轮表实行。图9为示教及运行人机界面

台达运动控制器

图9  示教及运行人机界面


5 、相关实物照片
5.1  设备整体外观如图11所示

台达运动控制器

图10 设备整体外观


5.2  设备侧面如图11所示

台达运动控制器

图11 设备侧面


5.3  电气控制如图13所示

台达运动控制器

图12 电气控制示意图


6、系统应用情况
目前,应用速度连续定位的系统越来越多,遍布各行业,20PM均有了大量成功案例,过去对于三轴有专门点胶机模式,通过这个案例可扩展到对多轴需要速度连续与位置准确的场合。


深圳亿鑫机电科技是台达代理商。已连续几年蝉联台达伺服,台达数控,台达变频器,台达PLC,运动控制轴卡,温控器,压力表产品销售冠军,是台达高度认可的商业合作伙伴。深圳亿鑫将本着质量+服务=信誉的原则,竭诚为客户提供周到、满意的安装、调试和产品配套等服务工作。


深圳亿鑫特价出售部分库存品,台达伺服驱动器,台达贝投体育app,台达人机界面,台达PLC,台达变频器,台达工业控制器,台达光电传感器等,原装正品,全新保证,价格实惠,量大价更优,欲购从速,先到先得。详询:15814107663 王小姐 QQ:2850332978

本文网址:/news/1004.html

关键词:台达运动控制器,台达A3贝投体育app,台达A3伺服驱动器

Z近浏览:

  • 在线客服
    在线客服在线客服
  • 联系电话
    15814107663
  • 在线留言
  • 关注公众号
  • 在线咨询
    XML 地图 | Sitemap 地图